泊车任务

任务简介

泊车速度越快越好

• 起点:某固定里程
• 检验:泊位完毕标志
• 终点:某固定里程
• 泊车精度越高越好
• 泊车朝向精度要求<10°，超出则失败，失败得分999 - 泊车精度定义:车辆四个角点偏差距离之和

成绩计算方法：泊车时间 x (1 + 10x偏差距离和/车宽)

详细说明

泊车设置

泊车流程

1. 入库
2. 示意停稳：置bFinish = 1（泊车停稳时置bFinish=1，告知系统车已停稳，请求系统记录数据以备后续计算泊车精度使用。如果此时速度>0.2km/h，泊车失败）
3. 出库

详细规则

1. 将车泊入绝对坐标为(lotX, lotY)的车位，前面路段用巡线方法开
2. 成绩计算：泊车时间 (1+10偏差距离/车长)。偏差距离：车辆四个顶点偏差距离之和。泊车时间：如下图所示，两个计时点时间相减。

1. 泊车时不得与旁边两辆车发生碰撞，也不得与栏杆碰撞。当damage值>1时会直接退出显示“ Your damage is too large!”，龙套车不受该规则影响。
2. 没有置bFinished位比赛就结束或者没有到达规定里程（即开始计时的里程）就置位，会显示“Failed! Haven't startingparking!”
3. 置位bFinished时车体速度大于0.2 km/h （注意单位），会显示“ Failed! Your speed is too fast whenparking!”
4. 最后车体的航向角所在直线和提供的lotAngle所在直线的夹角超过10度（注意单位），会显示“Failed! Your car yaw is not accurateenough!”
5. 过两个计时点要求正向通过，极限位置如下图(a)所示
6. 泊车入库可以车头入库也可以车尾入库
7. 所有车位的指向均由车库中心指向道路10.全局坐标指向如上图(b)所示

接口定义

相比于巡线任务，泊车任务新增了以下参数用于完成泊车操作：

控制模型的输入变量

对下述变量不理解的同学可以将变量输出到终端，查看数据的变化从而理解具体的意义。

变量	说明
_lotX	车位中心的X坐标，
_lotY	车位中心的Y坐标，
_lotAngle	车位方向
_carX	车辆当前的X坐标
_carY	车辆当前的Y坐标
_caryaw	车身方向

控制模型的输出变量

变量	说明
bFinished	完成停车判定符，用户完成停车后将该变量置为true，系统以此时刻车辆状态计算泊车误差。

运行教程

整体流程与巡线任务一致： step 1：在release模式下编译代码，在release文件夹下找到dll文件。

step 2：将dll文件复制到cyberparking文件夹下。

模板代码简介

模板代码将整个泊车环节分为以下流程：

变量	说明
StageApproaching	车辆在道路行驶接近车位，
StageKeepRight	车辆靠右行驶，
StageTurnLeft	车辆向左转调整方向
StageEnterLot	车辆进入车位
StageLeaveLot	车辆离开车位
StageBackToRoad	车辆返回道路
StageLeave	车辆继续在道路行驶

在 'userDriverSetParam' 函数中，根据车辆与车位的状态关系，确认车辆在哪个泊车流程，用switch case 语句，使车辆在不同的流程下使用相应的控制参数。